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如果发现别人冒用身份证注册公司，这是一种严重的违法行为，应该尽快采取措施取消或注销该公司。以下是可能的步骤。
1、收集证据：需要收集所有可能的证据，证明身份证被冒用，这可能包括身份证遗失证明、警方报案记录、任何与该公司的相关文件等。
2、联系相关机构：将证据提交给所在地的工商行政管理部门，并联系当地公安局经济犯罪侦查科，说明情况，他们会对情况进行调查。
3、提起诉讼：如果证实身份证确实被冒用注册了公司，可以向法院提起行政诉讼，要求撤销该公司的注册登记。
4、注销公司：一旦公司被注销或者撤销，需要按照正常的流程注销公司，这通常包括清算公司的资产和负债，处理未了的事务，然后提交必要的文件给工商部门注销公司。
步骤可能因地区而异，建议寻求专业的法律帮助，以确保采取正确的行动，在整个过程中，要密切关注所有与身份证相关的其他事项，防止其他形式的滥用。
仅供参考，如有任何疑问，请咨询法律专业人士或专业机构。